激光与惯性融合的点云地图构建方法及装备

本发明提供一种激光与惯性融合的点云地图构建方法与装备。通过激光雷达与惯性测量单元传感器获取经过硬件时间同步的移动激光点云数据和惯性测量数据；将一帧内的激光点云根据惯性测量数据进行运动畸变校正；根据惯性测量数据积分得到的位置与姿态将畸变校正后的激光观测点投影至地图坐标系下进行特征关联，并考虑激光定位退化情况计算载体位置与姿态；根据时间跨度划分点云子图，构建子图间的相对位姿约束，并优化子图位姿进而得到高精度点云地图。本发明通过激光雷达直接获取环境的三维稀疏采样，使用连续时间模型修正离散惯性位姿以获得更准确的点云畸变校正，考虑激光退化更新载体位姿，提高移动中点云建图的鲁棒性与精度。