一种快速半直接SLAM地图构建算法

本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种快速半直接SLAM地图构建算法，包括：获取并计算相邻两个视频帧图像特征以得到特征匹配点；当特征匹配点达到设定值时，计算地图点的3D坐标，进行相机位姿估计；对视频帧图像进行关键点提取，并基于子图对关键点进行特征增强；将视频帧图像的像素反投影到三维空间获取点云数据，并对点云数据进行初步处理；将初步处理后的点云数据进行融合与优化，得到3D重建图。本发明包括初始化与特征增强及3D映射重建两个部分，初始化与特征增强旨在获取相机的位姿及特征等信息，为3D重建做准备；3D映射重建部分利用第一步的结果，将点云信息等转换为3D空间信息，该空间信息可用于机器人导航等工作。