摘要
一种智能驾驶系统实车测试方法、系统、设备及介质，属于智能驾驶车辆测试技术领域。其中，方法包括：测试上位机将虚拟场景信息传输至待测实车控制器，所述虚拟场景信息包括多种感知元素的相关信息；待测实车控制器综合虚拟场景信息、车辆运动信息和车身关联状态信息，生成横纵向控制指令，并将横纵向控制指令传输至车身模块；车身模块执行横纵向控制指令控制车辆行驶，并在车辆行驶过程中将车辆横纵向速度和加速度通过待测实车控制器上传至测试上位机，以供完成对智能驾驶系统实车在一个虚拟场景下的闭环仿真测试，本申请采用仿真环境和实车结合的方式，且由于虚拟场景信息包括多种感知元素的相关信息，从而可实现高阶智能驾驶功能的闭环仿真。
