摘要
本发明公开了一种基于螺栓紧固作业的控制方法及系统，涉及机械装配自动化与智能控制技术领域，包括收集数据，计算得到螺母旋转情况；基于力传感器进行柔顺控制；分析螺栓紧固作业末端内六角套筒承受载荷对扭矩的影响；得到螺栓紧固力矩控制策略，使用扭矩系数控制法控制。本发明提供的基于螺栓紧固作业的控制方法一个方案，减少人为干预导致的误差，提升了螺栓紧固的精度；用扭矩系数控制法，结合系统刚度与预紧力的关系，自动调整扭矩，实时监测电机电流，智能化控制螺栓紧固过程，实现精确的力矩控制，避免因偏差导致的机械故障，提升了作业的安全性与系统稳定性。通过主动/被动调节姿态与位置，确保螺栓与套筒的精确配合，适应不同工况。
