一种无人机空中位姿检测方法、设备及介质

本申请实施例公开了一种无人机空中位姿检测方法、设备及介质，属于无人机飞控技术领域，解决网络通信无法建立时，通过飞手判断的方式对无人机位姿估计结果误差较大，准确率较低的问题。基于目标无人机的3D点云样本数据与2D图像样本数据，对预设神经网络模型进行训练，得到无人机2D关键点预测模型；将带有目标无人机的待测图像输入无人机2D关键点预测模型，得到将目标无人机的3D点云数据映射至2D图像中的D维向量；基于目标类别概率与置信值对D维向量进行调节；将目标无人机的3D点云数据与调节后的D维向量进行偏移量比对，基于比对结果得到目标无人机对应的空中位姿。