一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种基于电网输电线路的大规模点云配准方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：采集不同视角下输电线路的点云数据，形成源点云集和目标点云集；对源点云集和目标点云集中点云数据下采样，动态调整不同密度区域的采样粒度，从源点云集和目标点云集中获取具有代表性的点云数据；提取点云特征点，通过KD‑Tree结构加速邻域搜索，并自适应调整邻域搜索半径；构建几何拓扑模型；基于改进的RANSAC算法进行粗配准，选取非共线特征点，优化变换模型；采用改进的ICP算法进行精配准，利用法向量特征引入加权因子优化配准精度。本发明能够高效、精准地处理大规模输电线路点云数据，特别适用于电力巡检、三维建模和维护场景。