一种铁水取样机器人的控制方法及系统

本发明提出一种铁水取样机器人的控制方法及系统，通过手眼标定方法，确定相机坐标系与铁水取样机器人底座坐标系之间的手眼转换矩阵；根据铁水容器图像，结合手眼转换矩阵，确定铁水容器在底座坐标系下的位置；根据D‑H参数分析铁水取样机器人的机械臂各个关节坐标系之间的变换关系，建立铁水取样机器人机械臂末端相对于铁水取样机器人底座的机械臂总变换矩阵；根据总变换矩阵，以及铁水容器的位置，通过运动学逆运算求解机械臂各个关节的关节角度和关节伸缩长度，进而对铁水取样机器人进行控制，进而对铁水取样机器人进行控制，实现对铁水取样机器人的精确控制，提高铁水取样的精确度和可靠性。