一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法及其系统

本申请公开了一种针对野外场景的多模态三维语义占用预测方法，方法包括：基于带有语义信息的多帧点云数据，生成三维语义占据标签；采集野外场景下的多模态传感数据，进行传感数据的特征提取与历史帧叠加，利用知识蒸馏函数将提取的点云特征中的几何知识传递至图像分支网络，将提取的图像与点云的特征进行动态融合，输出融合特征；使用三维卷积构建的占用预测头将融合特征进行转化，生成三维语义占用的预测值，实现野外场景的自动重建。本发明实现三维语义占用标签的生成，显著减少了重建场景的误差，且填补野外场景下三维语义占用预测方法的空缺。