摘要
本发明公开了一种长巡航无人平台组合定位方法及系统，包括：基于长巡航无人平台的实时三维加速度，建立长巡航无人平台的非线性状态方程；非线性状态方程中含有非高斯状态噪声；获取长巡航无人平台与经初始坐标标定过的信号发射基站间的信号到达角度和信号到达时间；结合高度值，建立长巡航无人平台的测量方程；测量方程中含有非高斯测量噪声；对非高斯状态噪声和非高斯测量噪声分别进行近似分布建模；基于非高斯状态噪声和非高斯测量噪声的近似分布模型，设计粒子滤波概率密度函数和粒子权重，采用粒子滤波算法计算得到长巡航无人平台的定位结果。
