一种矿区无人运载车辆多模态竞争协同融合感知方法

本发明公开了一种矿区无人运载车辆多模态竞争协同融合感知方法，涉及融合感知技术领域，包括以下实施步骤：利用红外热成像与可见光图像融合前向感知障碍物，采用超声波雷达与激光红外测距传感器感知近区障碍物，并通过四角及四边的传感器测距信息，判断障碍物是否接近；采用激光雷达、深度可见光成像头及惯性测量单元融合感知障碍物，将六个模态进行融合构建完整的环境感知域。该矿区无人运载车辆多模态竞争协同融合感知方法，实时检测追踪姿态变化，提前做出车辆舵机角度的调整，保证图像能够准确反映实际场景，进一步增加运载车辆状态预测的精准度，增加矿区无人运载车辆运行的安全可靠性。