用于估计位置并生成保护级别的方法、系统和计算机程序

本发明涉及用于估计位置并生成保护级别的方法、系统和计算机程序。导航卫星系统(NSS)接收机(10)和/或从NSS接收机接收数据的处理实体估计位置并生成与估计位置相关联的保护级别(PL)。PL是统计误差界限，其确保估计位置仅以一定概率超过所述PL，即“完整性风险”。完整性估计器(40)使用状态变量，并基于以下内容来计算其值：基于IMU的时间传播数据和及时的NSS观测。它使用表示在估计历元之前的历元处NSS接收机的估计位置误差的位置误差历史状态变量集(410)。基于位置误差历史状态变量集、基于IMU的估计位置、延迟估计位置、和延迟PL集，为估计历元生成基于NSS的时间传播估计位置和时间传播PL集。还公开了使用这种方法的系统和车辆。