一种用于涡轮盘榫槽面的机器人高效高精度修磨方法和系统

本发明公开了一种用于涡轮盘榫槽面的机器人高效高精度修磨方法及系统，包括机器人，柔顺执行器，换刀机构，仿形刀具，夹具，机器人转台以及传感器系统，所述修磨方法包括以下步骤：S1、通过夹具安装涡轮盘，机器人控制换刀机构夹持刀具；S2、沿涡轮盘榫槽面进刀；S3、机器人控制刀具沿涡轮盘榫槽面修磨；S4、当单个涡轮盘榫槽面修磨完成，机器人控制刀具沿着涡轮盘榫槽面退刀；S5、机器人转台转动切换榫槽面；S6、检测刀具磨损情况；S7、重复S2‑S6步骤直至整个涡轮盘所有榫槽面修磨完成；本发明使的加工过程更加稳定，减少了力波动，提高了加工精度和表面质量，也提高了加工效率。