一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法

本发明涉及冰下机器人技术领域，特别涉及一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法。该系统包括冰站、水下机器人及光电缆，其中冰站贯穿冰盖，且相对冰盖固定，水下机器人置于冰盖下方的水域内，且水下机器人通过光电缆与冰站连接，冰站为水下机器人提供能源供给和通信，且冰站能够控制光电缆的收放，从而实现水下机器人的位置控制及运动控制。本发明提升了水下机器人的安全性，降低了航行功耗，丰富了航行模式，并通过长期冰站的充能储能，大幅延长了对冰体和水体的探测时长。