一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置

本发明公布一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法，包括步骤：建立关节机器人动力学方程；采用优化的激励轨迹运行机器人，采集机器人各关节的第一参数；获取动力学参数并建立状态方程及观察方程；采集机器人的第二参数；将第二参数中的加速度作为状态矢量状态方程，计算力矩作为观察方程；根据观察方程建立观察矩阵；生成估计协方差矩阵和卡尔曼增益矩阵；计算K时刻滤波电流并更新估计协方差矩阵；控制机器人平稳运行。采用本发明的机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置，借助非线性卡尔曼滤波对伺服电流滤波，解决各关节轴之间耦合运动引起的电流变化，采集的各关节轴伺服电流更加真实，机器人运行更加平稳和抑制振动，提高机器人运行精度。