一种基于全局路网和局部栅格地图的全局路径规划方法

本发明公开了一种基于全局路网和局部栅格地图的全局路径规划方法，包括控制车辆在期望路径上预先行驶并记录路径点，建立全局栅格地图并根据记录的路径点生成全局路网集合；根据起始点与全局路网集合中相距起始点最近的路径点以及目标点与全局路网集合中相距目标点最近的路径点位置关系进行路径分段规划，将规划后的路径进行路径拼接并进行平滑处理生成全局路径。本发明充分发挥了自主路径规划算法和人工干预的优势，相互补充，充分利用自主路径规划算法的强大计算能力和适应性，还能借鉴和利用人工干预所提供的有价值的前期知识和经验，从而更好的满足实际使用需求。