一种基于多无人机协同作业的隧道施工巡检方法及系统

本申请公开了一种基于多无人机协同作业的隧道施工巡检方法及系统，涉及多无人机协同隧道施工巡检领域，该方法包括获取每一无人机的位置信息，当每一无人机飞往隧道施工掌子面时，根据位置信息以及障碍物信息，采用粒子群优化算法和动态避障机制，确定每一无人机对应的第一优化路径，并根据第一优化路径到达隧道施工掌子面。到达隧道施工掌子面后，根据无人机对应的位置信息，采用多目标粒子群优化算法，确定每一无人机对应的第二优化路径，根据预先设定的飞行指令在第二优化路径上进行扫描，根据光线条件调整光源，得到图像数据与光谱数据，采用施工掌子面识别模型对图像数据与光谱数据进行识别。本申请能够有效提高检测效率与精度。