一种低内存占用的SLAM位置识别方法及系统

本申请公开了一种低内存占用的SLAM位置识别方法，包括如下步骤。步骤S1：机器人使用单目相机和IMU采用VINS‑MONO算法对环境空间进行第一次建图；建图时只保存关键帧，不进行回环检测。步骤S2：机器人完成第一次建图和关键帧的保存后，不再保存关键帧，加载之前保存的关键帧，机器人仅在运动至拐角处才进行回环检测，回环检测后得到当前帧的位姿。步骤S3：如果机器人在回环检测时算出的当前帧的位姿小于或等于预设阈值，则视为位置识别成功，机器人关闭回环检测并恢复运动；否则视为位置识别失败，机器人关闭回环检测并恢复运动；当机器人继续前进至下一拐角处，重复步骤S2。本申请适合内存资源较小成本较低的嵌入式平台使用。