井下三维巷道运动轨迹的路网匹配方法、装置、计算机设备

本发明公开了一种井下三维巷道运动轨迹的路网匹配方法、装置、计算机设备，方法包括：获取井下运动目标的历史位置数据；对历史位置数据进行预处理后拟合出历史轨迹；将历史轨迹点作为观测序列，井下三维巷道中心线的拓扑模型的网格单元作为状态空间，建立适合井下环境的隐马尔可夫模型；利用隐马尔可夫模型获取候选路段集合并计算状态转移概率；利用改进的维特比算法求解相邻轨迹点间与候选路段对应的状态转移概率矩阵和观测概率矩阵，匹配出最优路径；根据最优路径将运动目标的运动轨迹显示在三维巷道地图上。本发明可以实现快速的数据处理和反馈，使定位和导航目标能够获得实时的运动状态和环境信息，具备更加实时的响应能力。