摘要
本发明公开了一种基于生成式模型的机器人定位方法及系统，涉及机器人导航技术领域，包括如下步骤：任意一个2D栅格环境地图、局部环境地图以及问题提示文本送入训练好的生成式模型；2D栅格环境地图和局部环境地图依次经过视觉特征编码网络、特征图尺寸调整层，输出全局特征向量和局部特征向量；问题提示文本通过向量化模块输出文本特征向量；通过拼接层对全局特征向量、局部特征向量以及文本特征向量拼接后输入到语言大模型中，输出当前局部环境地图的一至多个候选位姿；基于运动的机器人对所有候选位姿进行校正，以获取最佳的机器人位姿；该机器人定位方法及系统，极大提高机器人定位的准确度和鲁棒性。
