一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统与方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及了一种摆动式低频主动动力吸振装置及其控制系统与方法。包括摆臂机构、旋转机构以及旋转盘，所述摆臂机构包括摆锤、摆杆、摆臂电机、电机支架，所述摆臂机构包括第一摆臂机构和第二摆臂机构，对称设置在旋转盘上端，所述摆臂电机位于电机支架上端与电机支架固定连接，旋转盘位于电机支架下端并与电机支架固定连接，所述摆锤与摆杆法兰连接，所述摆杆与摆臂电机的电机轴连接，所述摆臂机构还包括支撑装置，所述支撑装置用于为电机轴提供支撑力；所述旋转机构包括旋转电机、刚性支撑结构以及底盘，所述旋转电机的电机轴与旋转盘固定连接，所述刚性支撑结构连接旋转盘和底盘。