一种双机械臂最优协作装配的轨迹规划方法

一种双机械臂最优协作装配的轨迹规划方法，包括：S1、确定机械臂改进DH参数，利用蒙特卡洛法得到协作空间的坐标范围；S2、在协作空间的坐标范围内通过粒子群算法求解双机械臂的最优装配位置的位姿；S3、基于双机械臂末端执行器位姿信息，采用B样条插值法计算双机械臂各关节变化参数，构建各关节的速度、加速度曲线：S4、构建目标函数，依据最优装配位置的位姿和双机械臂各关节位姿变化曲线计算得到关节位置序列；然后采用NSGA‑II优化算法从关节位置序列中选取满足目标函数和机械臂的物理约束条件的最优轨迹。本发明通过引入可操作度，减少了双机械臂装配过程中的时间和能耗，并且提高了运动轨迹的稳定性。