基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法

本发明公开了基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法，构建包括微小障碍物三维空间位置及微小障碍物动态变化信息的障碍物数据集；对障碍物数据集进行预处理；基于障碍物检测数据利用自适应分数阶微积分构建无人机飞行状态模型；引入自适应分数阶控制算法，生成最优避障路径；将所述最优避障路径转换为无人机的控制指令，并实时发送至无人机的飞行控制系统，控制无人机根据最优避障路径避开障碍物；在无人机飞行过程中，持续监测环境变化，并根据新的传感器数据实时更新所述自适应分数阶飞行状态模型和最优避障路径。本发明通过引入自适应分数阶微积分控制算法，结合无人机飞行状态和障碍物检测数据，实现了微小障碍物的动态避让。