卸料状态的检测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种卸料状态的检测方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该卸料状态的检测方法包括：在确定车辆正在执行卸料任务的情况下，获取安装在车辆目标位置上的激光雷达采集到的第一雷达点云图像的感兴趣区域的第一点云数据；根据第一点云数据，确定感兴趣区域的地平面对应的地平面参数以及地平面点云数据；在地平面参数以及地平面点云数据满足预设地平面条件的情况下，根据地平面参数，确定第一点云数据中的矿料点云数据；根据矿料点云数据以及地平面点云数据，确定车辆的目标卸料状态，目标卸料状态用于指示车辆在第一雷达点云图像的采集时刻是否完成卸料任务。