一种水流估计与船舶吃水线监测的联合设计方法及系统

本发明提供了一种水流估计与船舶吃水线监测的联合设计方法及系统，属于船舶监测技术领域，包括以下步骤：首先，岸基中心根据监测任务需要，部署水下机器人并规划运动路径，建立水尺数据集用于模型训练。当到达船舶附近区域后，水下机器人利用多普勒测速仪测量水流速度和方向，并结合水下机器人轨迹信息，预测未来水流流速场；与此同时，水下机器人通过机载摄像头采集吃水线图像，并进行预处理，计算吃水线图像可信度。进而，水下机器人根据水流流速场预测和吃水线图像可信度，实时校正姿态，实现水流与船舶吃水线的联合估计。本发明将水流估计与船舶吃水线监测相结合，通过水下机器人实现了稳定高效地全方位船舶吃水线监测。