一种面向人机交互场景的柔性关节预设性能函数设计方法及控制系统

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种面向人机交互场景的柔性关节预设性能函数设计方法及控制系统，包括：建立协作机器人柔性关节刚柔耦合动力学模型；定义跟踪误差，在传统预设性能函数上增加高斯核函数，形成高斯核‑预设性能函数作为约束条件；根据跟踪误差和高斯核‑预设性能函数，进行误差变换，获得无约束误差；根据无约束误差，通过动态面控制方法，设计柔性关节非线性位置控制器的虚拟控制律及实际控制律；通过双径向基神经网络估计外部干扰，用估计值替换所述非线性位置控制器中的外部干扰项，获得非线性位置控制器的修正后虚拟控制律及修正后实际控制律。