一种时变大载荷下压电作动器动态复合迟滞的建模及补偿方法

本发明属于压电作动器特性测量领域，一种时变大载荷下压电作动器动态复合迟滞的建模及补偿方法。搭建压电作动器的动态迟滞特性测试系统来采集负载和位移信号。基于改进的非对称斜率Prandtl‑Ishlinskii算法对迟滞环的非对称性和零点漂移特性建模，拟合力‑位和电‑位的静态迟滞环，并叠加成静态复合迟滞模型；针对驱动器的宽频域激振需求，建立动态复合迟滞模型，基于LSTM算法设计ASPI参数控制器以动态调控模型的斜率和阈值；设计参数控制器容错机制，以约束突变扰动与控制过调造成的模型失稳，确保高精度的实时迟滞预测；通过求解动态复合迟滞模型的逆模型，输入期望位移，实现实时控制电压的计算和动态迟滞的补偿。