一种基于GMS剔除的改进型ORB-SLAM2稠密点云构建方法

本发明公开了一种基于GMS剔除的改进型ORB‑SLAM2稠密点云构建方法，建立图像金字塔，对每层图像金字塔进行网格划分，提取特征点，对每个网格中的特征点引入四叉树策略进行筛选，得到均匀的特征点；其次，在特征匹配阶段引入GMS算法剔除误匹配；最后，根据位姿估计和关键帧构建稠密点云地图。通过上述改进，本发明通过改进ORB‑SLAM2算法，增加了稠密点云地图的构建功能，使其不仅适用于定位，还能用于导航和路径规划，提升了系统的实用性，生成的稠密点云地图通过OCTOMAP转换工具转换成八叉树拓扑图，应用于无人机、无人车和船的自动导航和自主避障，提高了自主系统在复杂环境中的导航和避障能力。