视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法

本发明提供了一种视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法，用于解决现有基于棋盘格等特殊标定物的标定方法存在的标定物针对具体使用场景设定通用性较差，或者现有基于普通场景下的标定方法存在的计算量大、对计算资源要求较高的技术问题。本发明提供的视觉与激光融合的空间目标位姿测量系统在轨标定方法，首先建立视觉传感器与激光测距仪的联合标定模型，在此基础上，从迭代初值的计算和迭代算法的简化两方面对传统的正交迭代算法进行改进，以求解和优化激光坐标系和视觉坐标系之间位姿转换关系，其仅仅利用空间非合作目标一部分作为激光投射目标，即可实现对视觉传感器与激光测距仪联合位姿测量系统的在轨高精度标定。