可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人及方法

本发明设计了一种可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人及方法。智能巡检机器人装置包括上位机终端、机器人车体、运动控制系统、通讯系统以及图像采集系统；机器人车体包括车架、车轮驱动电机、磁吸车轮以及磁吸履带；运动控制系统包括主控模块和电机控制模块，主控模块用于接收上位机终端的控制指令，并通过电机控制模块控制车轮驱动电机工作；磁吸车轮在车轮驱动电机的动力驱动作用下，配合磁吸履带使得机器人小车能够沿着钢桥箱梁的顶板U肋轨道运行。由此可见，本发明可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人是能够通过顶板与横隔板之间的弧形缺口，并实现钢桥箱梁顶板U肋裂纹的自动巡检工作的。