基于视觉的管道焊接机器人及控制方法

本发明涉及智能焊接技术领域，提供一种基于视觉的管道焊接机器人及控制方法，包括主体、环形轨道、运动机构、测量机构和焊接机器人；主体内形成有容置空间供焊接管道容置；运动机构包括环形运动组件和垂直运动组件；环形运动组件能够带动垂直运动组件的沿环形轨道运动；垂直运动组件与测量机构连接，垂直运动组件能够带动测量机构相对主体的轴向运动；测量机构能够对焊接管道进行焊缝测量；焊接机器人与垂直运动组件连接，垂直运动组件能够带动焊接机器人相对主体的轴向运动，以基于测量机构对焊接管道进行焊接；通过测量机器人对焊接的轨迹进行测量，能够精准的确定焊接轨迹，从而控制焊接机器人沿焊接轨迹进行焊接，从而实现最佳的焊接效果。