一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法及系统

本发明涉及无人机协同导航技术领域，提供一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法及系统，方法包括将无人机群实时分类为长机和僚机，根据无人机自身谐振惯导输出和相对导航信息，分别建立了长机和僚机的状态方程与量测方程，构建了协同导航系统模型，通过卡尔曼滤波对无人机的谐振惯导误差进行估计并修正。针对僚机进一步提出协同导航性能增强算法，建立长机动态优选准则确定僚机的通信长机，通过基于动态矩阵信息分配的联邦卡尔曼滤波算法，实现僚机惯导误差的更高精度估计。本发明通过建立多无人机协同导航模型，进行了谐振惯导误差的最优估计及补偿，提高了无人机群的协同导航精度，同时提高了协同导航的鲁棒性。