摘要
本申请公开了一种车辆的横向控制方法、系统、车辆及设备。车辆的横向控制方法，包括：根据车辆位置，获得参考横向位置、参考航向角和参考曲率；根据所述参考横向位置、参考航向角和参考曲率，计算横向位置误差和航向角误差；根据上一帧控制下发的转角更新下发的转角序列；构建系统模型；基于代价函数和所述系统模型，进行优化变量的求解；根据求解结果，获得最优前轮转角控制序列，并根据所述最优前轮转角控制序列进行转角控制。采用本申请，考虑了转向输出延迟，能够有效的提升控制精度和稳定性，考虑了转向执行器模型，能够更加贴合实际车辆运动状态进行控制。
