自动化物流场景下基于Transformer的多机器人协同工作方法及系统

本发明公开了一种自动化物流场景下基于Transformer的多机器人协同工作方法及系统，包括：每个机器人获取当前环境的一个不完全观测信息，分别进行时序建模、空间建模，生成Q值，选择动作以及获得奖励值。并且在这过程中将每个机器人的不完全观测信息，当前环境的全局状态信息以及奖励值存放到一个经验回放池B中，重复上述步骤最后利用B中存储的数据完成模型最优化，解决了在多机器人协同工作过程中的部分可观测问题和信誉分配问题。