一种带有姿态检测装置的中空球形关节

本申请涉及一种带有姿态检测装置的中空球形关节，属于机器人关节技术领域。包括：球形关节组件，该球形关节组件包括万向球头和球座，万向球头和球座相互连接构成绕X轴方向、绕Y轴方向和绕Z轴方向转动的球面副；姿态检测装置，该姿态检测装置包括分别连接在球座上并与万向球头的球面滚动摩擦连接的X轴转角传感器、Y轴转角传感器和Z轴转角传感器。本申请当万向球头相对球座绕X轴方向、绕Y轴方向和绕Z轴方向转动时，X轴转角传感器、Y轴转角传感器和Z轴转角传感器用于分别检测万向球头相对球座分别绕X轴方向、绕Y轴方向和绕Z轴方向的角度信息，进而检测出球形关节组件的姿态变化，以实现对球形关节的闭环控制。