基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法及系统

本发明公开了一种基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法，属于自动驾驶技术领域。包括：获取多视角的单相机图像，分别对多个单相机图像进行特征提取，生成对应的相机特征和语义分割预测结果；通过基于语义信息的注意力机制对相机特征和语义分割预测结果进行处理并映射至三维网格地图，获取体素特征；通过基于深度信息的注意力机制对体素特征进行处理，生成最终特征表示；结合3D卷积和可变形卷积对多视角的最终特征表示进行融合，生成三维网格的占用情况并判断三维网格中是否存在车辆。能够融合相机重叠区域的多视角信息，解决大视场角下的车辆感知与检测存在的检测准确性有待提高的问题。