一种基于兵棋平台的多算子协同路径规划方法

本发明公开了一种基于兵棋平台的多算子协同路径规划方法，其针对多算子协同规划穿越危险区问题，基于改进A*算法实现多目标路径规划。本方法通过引入时间节点，使算子可以利用时间信息，实现时间协同和空间协同；改进了估价函数，通过引入毁伤代价，实现了算子的危险躲避；采用坐标轮换法，基于预先规划结果，逐一优化算子路径，降低了搜索维度，减少了搜索节点数量，提高了规划效率；实验结果表明，本方法能够高效规划算子的协同路径，缩短了算子的机动时间，减少了算子的毁伤代价。