一种考虑海洋环境的水下机器人多任务点路径规划方法

本发明公开了一种考虑海洋环境的水下机器人多任务点路径规划方法。首先根据栅格法进行地图构建，同时根据洋流情况构建洋流函数；再确定路径规划的评价体系，构建适应度函数；然后采用A*算法求得任意俩点之间的最短距离，并把距离矩阵传到改进蚁群算法；初始化蚂蚁算法相关参数，设置蚂蚁个数以及最大迭代次数；再采用自适应的信息素因子，启发函数因子，挥发素因子进行改进蚁群算法；接着采用轮盘赌法进行蚂蚁移动位置，直至达到目标点，在所有蚂蚁完成一次迭代过程后进行信息素更新；重复迭代过程，直至所有蚂蚁到大最大迭代次数，输出最优的路径规划结果。本发明提出的改进蚁群算法在减少了收敛时间，并根据需求不同，得到不同的优化结果。