一种刚柔耦合空间机器人系统的精度提升方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体公开了一种刚柔耦合空间机器人系统的精度提升方法。该方法通过构建空间机器人刚柔耦合动力学模型，设计基于非奇异滑模面的滑模控制器，并利用径向基函数(RBF)神经网络估计柔性结构振动及空间环境干扰，并通过自适应增益去克服总扰动以及神经网络的估计误差，以提高系统的鲁棒性和响应速度。本方法能够有效地确保空间机器人在执行抓捕操作、在轨维护、太空垃圾清理等任务时的高精度和稳定性，适用于多种具有柔性结构的空间任务场景。