摘要
本发明公开了一种异构多机器人空地协同物资配送方法，属于多无人系统任务分配技术领域。包括：确定空地协同最小覆盖区域单元，并对其进行分区，选取物资配送的集散中心以及投放点的外置；对投放点和物资配送区域之间的配送路线进行最优闭环序列求解，得到带有道路信息的最短路径；通过无人飞行器以及无人车的实时协同环境感知，对配送区域进行增量式更新以及多源信息融合建图；基于配送任务，进行最优路径规划；基于规划的最优路径，完成配送任务；并通过物联网通信，规划返航路线，准备下一次配送任务。本发明结合无人车与无人机，实现空地协同立体化自主物资配送，实现无人车的大运载量、长续航能力与无人机的高机动性、立体化配送的优势互补。
