一种基于改进蚁群算法的多采摘机器人作业路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进蚁群算法的多采摘机器人作业路径规划方法，包括构建静态障碍物的栅格地图；蚁群参数初始化；利用改进状态转移概率选择路径；对第k只蚂蚁进行判断，如果第k只蚂蚁完成路径搜索，则第k+1只蚂蚁继续进行搜索，此时k＝k+1；如果没有完成搜索，则需要返回到步骤二继续搜索；对M只蚂蚁进行判断是否都完成了路径搜索，如果都完成路径搜索，则进行步骤六；否则回到步骤二继续搜索；当M只蚂蚁完成路径搜索后，对全局的信息素进行更新；完成改进蚁群算法的构建。本发明解决现有方法存在局部最优、寻优速度慢、收敛速度慢的问题。