一种用于多AGV多任务分配的方法

本发明公开了一种用于多AGV多任务分配的方法，包括：获取实时任务，并对任务按照动态优先级进行排序；根据AGV状态与任务信息，考虑充电决策，建立多AGV多任务分配的上层模型，使用APSO‑NSGA‑Ⅲ混合算法进行调度优化，为每辆AGV分配待执行任务队列；根据上层模型生成的任务队列信息，考虑冲突消解，建立以总路径成本最低为目标的下层模型，使用改进的A*算法进行多AGV的最优路径规划；下层模型生成的最优路径规划结果反馈给上层模型，上层模型根据反馈形成新的任务队列方案，并继续对下层模型产生影响，上下双层模型之间相互反馈，生成多AGV多任务分配的最佳方案。