一种基于点云处理技术的变压器台架部件识别方法和装置

一种基于点云处理技术的变压器台架部件识别方法和装置，其方法包括：使用携带激光雷达的无人机获得所需的台架数据，并进行数据预处理，包括：统计滤波，最远点下采样，CSF地面去除；改进RANSAC直线分割方法的参数选择部分，包括：识别直线次数，直线宽度阈值，选点策略与参考直线方向；使用选定的参数对台架点云进行RANSAC直线拟合，并添加结果检查部分提高识别准确性，包括：直线间隙检查，宽度自适应调整；构建基于改进PointNet++网络的变压器部件分割模型，包括：输入数据格式修改，残差连接模块与transformer模块。并使用该模型对变压器部件进行分割。本发明能保证识别横担的完整性与准确性，同时对于RANSAC直线分割算法与原PointNet++网络进行的改动都提高了变压器台架部件的分割精度。