一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法

本发明涉及一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法，包括以下步骤：构建避撞临界纵向安全距离模型，用于确定不同前车行驶状态对应的避撞临界纵向安全距离；获取当前实际车间距离，将实际车间距离与避撞临界纵向安全距离进行比较，若实际车间距离小于避撞临界纵向安全距离，则采用基于五次多项式的转向避撞轨迹规划算法，并结合基于MPC的转向避撞轨迹跟踪控制方法，实现车辆转向避撞控制；否则基于MPC的性能指标权重系数自适应调整的跟车控制方法，实现车辆跟车控制。与现有技术相比，本发明能够动态协调车辆在跟车模式下的安全性、跟车性、舒适性和经济性，当跟车制动距离不足时，能够及时切换至转向避撞模式以避免碰撞事故的发生。