致动器、关节模组、双足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种致动器、关节模组、双足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人。其中，致动器主要包括：一级行星架、第一轴承、齿圈以及支撑架，一级行星架将第一轴承安装在第一支撑部以及支撑架的第二支撑部之间，以提供一级行星架的支撑，这样的支撑方式减少对第一轴承的尺寸需求，无需适配行星架的外径，结构更加紧凑，且能够通过第一轴承的尺寸缩减，降低致动器的重量以及成本。