路面元素识别方法及相关设备

本申请公开了一种路面元素识别方法及相关设备，涉及智慧交通技术领域，所述路面元素识别方法包括：接收视觉传感器采集的当前帧图像，获取预设图像处理模型，使用预设图像处理模型对当前帧图像进行图像处理，分别获得当前分割结果与当前分类结果，使用历史分割结果替换补全当前分割结果中被遮挡的像素和缺失实例的像素，并用历史车道线集合中的车道线补全当前车道线，基于补全后的当前分割结果、当前分类结果与补全后的当前车道线，得到结构化形式的路面元素信息。通过历史多帧图像中相同位置的像素替换当前帧图像中标记为遮挡元素的像素，补全当前帧图像中被遮挡元素的像素，获得未被遮挡的当前帧图像，进而，获得完整的路面元素结构化信息。