实现深框工件抓取的方法、装置和电子设备

本发明提供一种实现深框工件抓取的方法、装置和电子设备，基于已有的工件信息构建多个工件三维模型，将多个工件三维模型堆叠至深框模型，并获得在不同仿真工况下的多个工件仿真图像。基于构建的结构相似性指标，从多个工件仿真图像中筛选出多个工件仿真图像，利用小波变换处理方法对筛选出的各个工件仿真图像包括的目标信息进行处理，以降低工件仿真图像的高反射性。利用处理后的工件仿真图像对构建的网络模型进行训练，得到用于深框工件抓取所需的实例分割模型。本方案中，通过生成多样化且真实性强的仿真数据，以保障训练得到的模型的泛化能力和鲁棒性。