基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法

本发明公开了一种基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法，包括如下步骤：（1）采用Matlab系统辨识工具箱得到系统的状态空间模型，对死区进行预补偿，并设计全驱控制律，将状态空间模型转换为全驱模型；（2）构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益；（3）设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到网络化运动控制系统的最终输入。与现有技术相比，本申请的优点在于：使用全驱系统模型描述具有参数不确定性、死驱特性和外部扰动的力矩模式运动控制系统，保持了系统状态的物理意义，便于控制器设计；将MPC控制器和中间估计器相结合，实现了网络化运动控制系统力矩模式的高精度扰动抑制控制。