摘要
本发明公开一种基于TOA定位的起重机工作控制方法及其应用，该方法包括：在作业现场布置若干UWB基站，并在起重机的工作部件及障碍物上配置相应的UWB定位标签；通过UWB基站，获取各起重机的工作部件以及障碍物的距离信息；基于TOA定位技术，获取起重机的工作部件以及障碍物的实时空间位置；对起重机各工作部件的位置进行反演，以获得起重机工作时的姿态信息；根据起重机的姿态信息以及各障碍物的空间位置信息，构建起重机及其所在现场相对应的三维数字孪生模型；根据模型中起重机与障碍物之间的相对位置，按照预设条件对起重机的运行进行干预或发出预警信号。本发明可有效避免起重机作业过程中与障碍物发生碰撞，减少作业现场人员撞伤、设备损坏事故。
