一种基于双排二维码码带的AGV视觉导航方法及系统

本发明提供一种基于双排二维码码带的AGV视觉导航方法及系统，方法包括：扫描双排二维码码带的多个二维码，基于二维码中心点在相机中心下的位姿信息以及二维码的双排排布规则，从距离相机中心最近的二维码开始寻找三连码；计算三连码中心与相机中心的相对位姿；计算三连码中心与码带原点的相对位姿；根据所述三连码中心与相机中心的相对位姿、所述三连码中心与码带原点的相对位姿以及车体与相机的标定结果，计算车体与码带原点的相对位姿。本发明基于双排码带的导航算法，将类别有限的多个二维码循环嵌套融合排列至双排长码带上，且不要求二维码矩阵信息包含与码带原点的相对位置，增加导航精度的同时减少人力消耗，降低了企业成本。