一种任务驱动的无人机自主搜索方法

本发明涉及一种任务驱动的无人机自主搜索方法，方法包括：利用无人机获取到的双目RGB图和IMU数据获取无人机里程计；利用无人机获取到的深度图和无人机里程计得到世界坐标系下的三维点云数据，并通过体素化处理建立概率体素地图；使用目标检测网络对双目RGB图进行目标检测，并获取目标位姿；利用检测置信度超过置信度上限的目标与概率体素地图完成任务场景地图的建立和更新；建立空间边界和潜在目标边界；利用空间边界和潜在目标边界建立无人机的搜索策略，并确定搜索视点；利用无人机里程计和搜索视点进行无人机的自主安全导航。本发明解决在通信拒止、陌生未知的场景下完备地探索任务空间同时高精度检测任务目标的难题。